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道闸遥控器可统计车辆信息

    本发明涉及一种停车场在线支付方法,包括以下步骤:停车场道闸子系统获取当前停车场的车辆进出信息和车辆停放位置信息;通过互联网与停车场子系统连接,遥控器根据一个或多个停车场子系统获取的车辆进出信息和车辆停放位置信息,建立停车场总体信息数据库;根据一个或多个停车场子系统获取的车辆进出信息以及各种预设的收费标准,计算每个进出车辆的停车费。

    本发明利用互联网技术,将多个停车场电子杆子系统连接起来进行统一管理,提高了停车场的停车和支付管理效率,节约了成本,改善了用户的停车体验。为了降低轨道弯曲带来的控制难度,提高停车对规则停车场的适应性,提出了一种通用的最优规划器(OP)。利用停车车辆的低速特性,遥控器OP算法将规划问题建模为凸优化问题。通过将障碍物和自主车辆描述为仿射集,将无碰撞约束形式化为凸集之间的最短距离。由于采用拉格朗日对偶函数并结合KKT条件,无碰撞约束转化为凸函数。

    结合国家标准,设计了5种常规停车场景,包括0°、30°、45°、60°和90°停车场,对OP算法进行了验证。结果表明,与A*算法和混合A*算法相比,OP算法生成的连续平滑的轨迹有利于跟踪、升降杆保持车辆稳定性和提高平顺性。此外,OP方法在369个不同位置的起始节点进行停车规划时,可以保证不低于82%的成功率,具有很强的通用性。在实际测试中,pear误差和x方向的RMSE、y轴和欧氏距离d以及航向偏差θ这两个评估标准都是稳定可行的,这表明OP planner万能遥控器能够满足常规停车场景的要求。